Triglide robotun dinamik denklemleri kullanılarak kayan kipli denetleyici ile denetimi

Abstract

Bu çalışmada, delta paralel robot ailesinden olan üç serbestlik dereceli triglide paralel robotun ters ve düz kinematik denklemleri ile dinamik denklemleri kullanılarak kayan kipli denetleyici ile denetimi gerçekleştirilmiştir. Kayan kipli denetleyicinin katsayıları Matlab Toolbox ında yer alan hazır genetik algoritma kodları kullanılarak optimizasyonla bulunmuştur. Kayan kipli denetleyicinin paralel robot üzerindeki başarısını ortaya koymak amacıyla üç farklı referans noktası için denetimler tekrarlanmıştır. Kayan kipli denetleyicinin yapısında yer alan sign işaret fonksiyonunun yol açtığı çatırdama problemi, saturasyon fonksiyonu kullanılarak azaltılmaya çalışılmıştır. Sayısal çözümler için Matlab paket programı kullanılmıştır. Triglide paralel robota uygulanan denetimlerle sistem cevapları grafiksel olarak elde edilmiş ve sonuçlar irdelenmiştir.

In this paper, triglide parallel robot which is family of delta parallel robot has been realized control by using sliding mode controller via the obtained inverse-forward kinematics equations and dynamic equations of it. The coefficients of the sliding mode controller were calculated with optimization by using genetic algorithm method which is avaible in Matlab Toolbox. The controls have been repeated for three different reference points to demonstrate the success of the sliding mode controller on triglide parallel robot. The chattering problem caused by the sign function in the structure of the sliding mode controller has been tried to reduce using saturation function. Matlab package program has been used for numerical solutions. The system responses have been obtained graphically with the controls applied to the triglide parallel robot and the results have been examined.