Su kaynaklarının azalması sebebiyle alınan önlemlerden biri su iletim hattında oluşan sızıntı konumlarının doğru
tespitidir. Bu nedenle sızıntı tespiti ile ilgili çalışmalar önem arz etmektedir. Bu çalışmada, su borularındaki sızıntı
olan bölgelerin tespitinde kullanılmak üzere küre şeklinde bir top üretilmiş ve bu topun gezinti esnasında anlık
konum bilgisinin en doğru hesaplanabileceği yöntemler araştırılmıştır. Xsens firmasının IMU sensörünü içeren
topun belirli hareket güzergâhlarında gezintisi sağlanmış ve anlık ivme, açısal hız ve kuaterniyon verileri
toplanmıştır. Kuaterniyon değerinin pozisyon üzerindeki etkisini analiz edebilmek için iki farklı Kuaterniyon
hesaplama yaklaşımının (Madgwiwck ve Mahony) sonuçları değerlendirilmiştir. Deneysel çalışmalar, pozisyon
tahmin doğruluğunun tatmin edici düzeyde olduğunu ve yapılan çalışmanın sızıntı tespit sistemlerinde
kullanılabileceğini göstermektedir.
One of the measures taken due to the decrease in water resources is the accurate detection of leakage locations in
the water transmission line. For this reason, studies on leak detection are important. In this study, a spherical ball
was produced to be used in the leak detection areas in the water pipes and the methods by which the instant position
information of this ball can be calculated most accurately were investigated. The ball containing the IMU sensor
of Xsens company was provided to travel on certain movement paths and instantaneous acceleration, angular
velocity and quaternion data were collected. In order to analyze the effect of quaternion on position, the results of
two different Quaternion calculation approaches (Madgwick and Mahony) were evaluated. Experimental studies
show that the position estimation accuracy is satisfactory and the study can be used in leak detection systems.
